二重球面関節(研究試作)
概要	適当な自由度があり、折り曲げ角の小さい関節を実験しました。 　一般に球面関節は自由度が高い（任意方向への屈曲と回転が可能）ので、人間らしい微妙なポーズが可能です。しかし、折り曲げ角はあまり大きく出来ず、がんばって、９０度程度です。 　そこで、球体継手を二重関節化して、折り曲げ角を小さくしてみました。 ←１つ戻る　←←目次へ戻る

全体
	両方の軸はフェノール樹脂、関節球は鋼（パチンコ玉）です。 　関節が抜けないように、中心にストリングを通して、ばねでテンションを加えています。

関節部�@
	関節を伸ばしたところです。 　パチンコ玉には、ホールの名前が刻印されており、泣かせます。

関節部�A
	曲げたところです。 　現状でもかなりの角度で屈曲していますが、カップを一部削るとさらに屈曲角を大きく取れます。 　「ひさぼし」の部分にくぼみがあって、奇妙ですが、人間の関節は、反対側には曲がりませんから、この窪みは必要ありません。この部分はパテを盛る等で、改善すべきでしょう。

関節部�B
	関節部を前から見たところです。 　関節が抜けないように、引っ張っているストリングが通るためのスリ割が見えます。 　通常関節は、反対側には曲がりませんから、このスリ割は、後ろ半分にだけあれば良いので、本来見えませんが、本品は、実験用なので、（関節が反対側まで曲がるので）前から見えるのです。

分解図
	関節部は内部を通るストリングで固定されています。このストリングには、ばねでテンションが加えられており、これによって、関節のフリクションも得られています。

関節球
	二重関節球は、「タンタンタヌキの何とやら」のような形状です。 　焼きなました鋼球の一部を削りとり、中央に１．５ミリの穴を開けてから、スリ割をいれて、二つ接合したものです。 　機械工具があれば、工作は極めて簡単です。

カップ
	カップの内面は球面になっており、関節球は滑らかに動作します。

カップ削り
	カップは、関節に利用したのと同じ鋼球を（焼きなまさずに）グラインダで削って、刃を付けたものを、旋盤で回転させた軸に押しつけると、面白いように削れます。 　グラインダで削って付けた刃に、写真の様にルーターですくい角を付けると、切れ味が良くなります。

応用例
本関節で素体を構成すると、このようになる筈です。 　二重関節球を肌色で示しています。 　図の左上に描いてあるのが、実用的な二重関節球で、球面である必要のない部分には肉を盛って、外見を改善したものです。 　肩関節では、手を上げた時の姿勢が自然な感じですし、股関節では、三角座りも可能です。