温水循環人形
概要	試作した温水ポンプを、Ｍａｒｓ氏開発の抱き人形キットに組み込んでみました。 　ポンプに体液中のゴミが噛み込むなどのトラブルで循環が止まると、本来であれば循環する体液で冷却されている駆動コイルが過熱し、綿で包まれた人形内部においては、致命的な障害を受ける可能性があるので、ポンプに温度センサーを取り付け、監視しながら運転しました。 　結果は良好、ポンプが小型なので、抱き心地は犠牲にならず、ソフトで、あたたかく、かつ、かすかに脈打つ感触を実現できました。 　さらに、温度で駆動電流とタイミングに負帰還を掛けることで、体温の安定性も高まり、目標へ一歩近づきました。 ←１つ戻る　←←目次へ戻る

手足出入水管
	手足に温水を送りこむための出入水管です。ＡＢＳ樹脂の円盤に穴をあけ、長さの違う真鍮パイプを挿入しています。

手足
	手足には、上で工作した出入水管を変性シリコン系接着剤で固定します。手足の空洞部は温水で満たされて、暖かくなります。

水漏れ試験
	手足にチューブを繋ぎ、水圧を加えて、水漏れが無いことを試験しています。 　実際には、一般の合成樹脂は長い目で見れば、水を通します。このため、工業的には、添加剤を加えてこれを防ぎますが、今回は、対策していません。

循環試験
	胴体に取り付けない状態で、チューブを接続し、ポンプを動作させて、循環を確認します。 　ポンプを動作させると、ポンプ、チューブ、手足ともに、ドキドキと動いて、さすがのドクも、ちょっと持ち悪いかな、と思いました。

ポンプと分配器
	ポンプに出入りする温水を、行き先別に分配するために、ポンプに７分配器を取り付けています。 　分配器をポンプと一体化すれば、されらに小型化できますが、今回は実験なので、ポンプとは別に取りつけています。 　ポンプの上部についている、ゴム製のタンクは、静脈から戻った体液を一時貯えるアキュムレータです。この部分が、ドキドキ動いて、圧力差を吸収し、ポンプに体液を供給します。

腕部の接合1
	腕を通したチューブに手の入水管と出水管を繋ぎます。この後、結束バンドで、手を腕に接合します。

腕部の接合2
	反対側も同じくです。

胴体の組み立て
	チューブを体内に配置します。首からチューブが出ていることを除けば、人形らしくなって来ました。

頭部の取りつけ
	頭部を取りつけます。チューブは首を通して頭蓋内へと導きます。本来であれば、チューブを頭部パーツに熱結合しますが、今回はまだ固定していません。

動作試験
	頭蓋を閉じて、電源を投入し、制御を掛けます。次第に体全体が温かくなってきます。帰還制御によって、体温は一定に保たれます。 　体温感、脈動感ともに大変リアルです。

完成
	髪の毛を植えて、服を着せたところです。